151 TBB Dergisi 2023 (168) Faruk ÖZALP ler otonom araçlar için örnek gösterilebilir. Otonom araçlar, kameralar, radarlar, lidarlar (ışıkla algılama ve ranging), ultrasonik sensörler, GPS birimleri ve/veya atalet sensörleri gibi farklı yerleşik kaynaklardan gelen gözlem akışlarını işleyen otonom karar alma sistemleridir. Bu gözlemler, arabanın bilgisayarı tarafından sürüş kararları vermek için kullanılır.26 Esasen otonom araçlar sürüş esnasında karşılaşılan tüm durumlarda insan müdahalesi gerektirmeden tüm sürüş görevlerini yerine getirebilen araçlar olarak tanımlanabilir. Bu tanım da Amerikan Otomotiv Mühendisleri Derneği’ne (SAE-The Society of Automotive Engineers) göre seviye-5 olarak belirlenen en yüksek otomasyon seviyesini temsil eder.27SAE’ye göre otonom araçlar iki kategoriye ayrılır. İlk kategorideki otonom araçlar, hızlanma, frenleme ve direksiyon gibi otomatik işlevleri yerine getirmekle birlikte, bu araçlarda sürücü sürüş görevine bağlı kalmalı ve herhangi bir zamanda aracın kontrolü yeniden ele almaya hazır olmalıdır. İkinci kategorideki otonom araçlar tüm sürüş görevlerini otonom olarak yerine getirebilir, öyle ki sürücünün sürüş ortamını izlemesine gerek kalmaz ve bu nedenle de dikkatini başka bir yere yönlendirebilir. Bu otomobiller genellikle gerçek anlamıyla “sürücüsüz” olarak adlandırılır.28 Otonom bir otomobilin sürüş sahnesinde güvenli bir şekilde gezinmesi için çevresini anlayabilmesi gerekir. Literatürde, algılama ve lokalizasyon (Perception and Localization), üst düzey yol planlaması (High-Level Path Planning), davranış tahkim veya alt düzey yol planlaması (Behavior Arbitration, or low-level path planning) ve hareket denetleyicileri (Motion Controllers) şeklinde dört üst düzey bileşene dayanarak otonom sürüş sistemleri için geliştirilen yöntemleri açıkla26 Sorin Grigorescu/Bogdan Trasnea/Tiberiu Cocias/Gigel Macesanu, “A Survey of Deep Learning Techniques for Autonomous Driving”, Journal of Field Robotics, November 2019, s. 3. 27 Anshuman Sharma/Zuduo Zheng, Connected and Automated Vehicles: Opportunities and Challenges for Transportation Systems, Smart Cities, and Societies, January 2021, s. 5<https://www.researchgate.net/profile/ZuduoZheng/ publication/348209943_Connected_and_Automated_Vehicles_Opportunities_and_Challenges_for_Transportation_Systems_Smart_Cities_and_Societies/links/60034a90299bf140889ec2a9/Connected-and-Automated-VehiclesOpportunities-and-Challenges-for-Transportation-Systems-Smart-Cities-andSocieties.pdf> Erişim:13.04.2023 28 John Loh, “A Self-Driving Car Crashes: Who is responsible”, Lexicon, 2 July 2022, s. 2<https://www.docdroid.com/Yv7GijQ/a-self-driving-car-crashes-who-isresponsible-docx>Erişim: 12.04.2023.
RkJQdWJsaXNoZXIy MTQ3OTE1